Soutenance de thèse

Les travaux de recherche réalisés dans le cadre de cette thèse ont été mené au LNE au sein de l’équipe "Evaluation de l'intelligence artificielle" et dirigés par Didier Dumur, Professeur à CentraleSupelec, Maria Makarov, Professeur associée à CentraleSupelec au Laboratoire des Signaux et Systèmes et Rémi Régnier, Ingénieur de Recherche au LNE.

Résumé de la thèse

Le développement des robots collaboratifs intelligents suscite un intérêt croissant dans la recherche et l’industrie. Ils permettent d’assister des opérateurs sur des tâches complexes comme le ponçage ou l’assemblage. Cependant, leur évaluation reste un défi en raison des variabilités de l’humain et du système d’IA intégré à ces tâches.

Cette thèse propose une méthodologie d’évaluation hybride composée d’essais virtuels alimentés par des données expérimentales. Elle est appliquée à la tâche de transfert d’objet (handover) que l’on retrouve dans de nombreuses tâches collaboratives (par exemple, l’aide à la personne) et intégrant un système de vision artificielle.

Le principe de la méthode d’évaluation proposée repose sur la construction d’une base de données expérimentale de trajectoires de handover, ensuite utilisées comme entrées dans le simulateur du robot collaboratif Panda commandé en impédance. Cette base contient les trajectoires de la main de l’humain lors de mouvements de handover, enregistrées à l’aide d’une caméra 3D et d’un système de motion capture servant de vérité terrain. Cette approche permet d’évaluer l’ensemble de la tâche sans modéliser explicitement l’humain ni l’IA.

Les performances de la tâche sont quantifiées à l’aide de métriques comme l’erreur de trajectoire spatiale, temporelle et finale. Ensuite, l’exploitation des processus gaussiens associés au critère Upper Confidence Bound (UCB) permet d’identifier les scénarios critiques à privilégier lors de futurs essais physiques.

Date de la soutenance : mercredi 17 décembre 2025 à 13h30

Lieu de la soutenance :  CentraleSupélec, Amphi 7 - 8 Rue Joliot Curie, bâtiment Eiffel, 91190, Gif-sur-Yvette